1 PLC與工業(yè)機(jī)器人的介紹

　　PLC即可編程控制器，在工業(yè)應(yīng)用中常用于處理現(xiàn)場的控制信號(hào)，檢測傳感器的信息，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)控制。工業(yè)機(jī)器人以其效率高、可不斷進(jìn)行高強(qiáng)度動(dòng)作的特點(diǎn)，在生產(chǎn)線中逐漸代替人手完成一些重復(fù)、高強(qiáng)度的任務(wù)。在—些生產(chǎn)場合，同時(shí)應(yīng)用PLC與工業(yè)機(jī)器人，可使生產(chǎn)效率大大提高。

2 任務(wù)描述與系統(tǒng)組成

　　在一生產(chǎn)現(xiàn)場(圖1)，PLC負(fù)責(zé)整個(gè)生產(chǎn)線的控制，工業(yè)機(jī)器人負(fù)責(zé)工件轉(zhuǎn)移。該生產(chǎn)線的PLC使用三菱Fx2N-48MR，工業(yè)機(jī)器人為廣州數(shù)控GSK RB-08，其控制柜為RC-B01。生產(chǎn)線運(yùn)行時(shí)，PLC接受現(xiàn)場的“啟動(dòng)”“停止”“復(fù)位”“急停”等信號(hào)，啟動(dòng)后，將工件送上皮帶0，并且需要通過傳感器，檢測兩種不同類型的工件，將檢測結(jié)果送至機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)兩種檢測結(jié)果，將一類工件送至皮帶1，二類工件送至皮帶2，工件進(jìn)入后續(xù)工序。

3 信號(hào)通訊處理

　　本文介紹三菱Fx2N-48MR與廣州數(shù)控工業(yè)機(jī)器人控制器之間的信號(hào)通訊處理。在PLC與工業(yè)機(jī)器人之間，設(shè)計(jì)幾個(gè)需要通訊的信號(hào)，見表1。

　　使用繼電器連接PLC與機(jī)器人之間的信號(hào)．可以有效保護(hù)PLC以及機(jī)器人控制器，接線圖如圖2。信號(hào)的含義在表1已經(jīng)給出，其中OUTl8為機(jī)器人的夾具，用來啟動(dòng)裝夾工件的動(dòng)作，該信號(hào)與PLC控制無關(guān)，由機(jī)器人控制器發(fā)出，在示教器上編程控制其動(dòng)作。

4 軟件設(shè)計(jì)

　　在完成系統(tǒng)硬件接線后，可以做機(jī)器人的示教，定位7個(gè)位置分別為原點(diǎn)、皮帶0取件位、皮帶0等待位置、皮帶1等待位置、皮帶2等待位置、皮帶2放件位置。工業(yè)機(jī)器人工作流程見圖3。

　　根據(jù)圖3可以編寫機(jī)器人控制程序L01為主程序，L02為一類工件分支，L03為二類工件分支。L03與L02相似，故此處省略不分析。程序如下：

　　運(yùn)行設(shè)備時(shí)必須先運(yùn)行機(jī)器人程序，在機(jī)器人準(zhǔn)備就緒的前提下，即OUTl6信號(hào)為ON，KA4線圈得電，PLC接線端KA4閉合，收到X10信號(hào)；經(jīng)皮帶0上傳感器判斷工件類型，到末端位置后，PLC輸出啟動(dòng)信號(hào)Y1O接通繼電器KA1，以及工件類型Y11或Y12；KAl接通后機(jī)器人INl6為ON，執(zhí)行后續(xù)程序，根據(jù)1-件類型信號(hào)分揀到皮帶1或2；分揀動(dòng)作完成，機(jī)器人發(fā)送完成信號(hào)OUTl7并回到原點(diǎn)位置，PLC復(fù)位Y10至Y12，進(jìn)入下一個(gè)分揀周期。

　　在編寫PLC控制程序時(shí)，PLC與機(jī)器人的通信信號(hào)多采用電平信號(hào)，保持接通一段時(shí)間，可以避免因?yàn)閮蓚€(gè)設(shè)備各自的掃描周期不同，造成無法檢測到另一個(gè)設(shè)備產(chǎn)生的脈沖信號(hào)。

5 調(diào)試結(jié)果

　　系統(tǒng)完成后，可以在生產(chǎn)現(xiàn)場連續(xù)無故障運(yùn)行，達(dá)到了預(yù)期效果。