1.1 機(jī)械手動作原理及示意圖

　　機(jī)械手動作示意圖如圖1所示。其全部動作由汽缸驅(qū)動，而汽缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。其中，上升／下降和左移／右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制。下降電磁閥通電時，機(jī)械手下降；下降電磁閥斷電時，機(jī)械手下降停止。只有上升電磁閥通電時，機(jī)械手才上升；上升電磁閥斷電時，機(jī)械手上升停止。同樣，左移／右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。機(jī)械手的放松／夾緊由一個單線圈(稱為夾緊電磁閥)控制。該線圈通電，機(jī)械手夾緊；該線圈斷電，機(jī)械手放松。

　　當(dāng)機(jī)械手右移到位并準(zhǔn)備下降時，為確保安全，必須在右工作臺上無工作時才允許機(jī)械手下降。也就是說，若上一次搬運(yùn)到右工作臺上的工件尚未搬走時，機(jī)械手自動停止下降。

圖1機(jī)械手動作示意圖

　　1.2 機(jī)械手動作過程

　　機(jī)械手的動作過程如圖2所示。從原點開始按下啟動按鈕時，下降電磁閥通電，機(jī)械手開始下降。下降到底時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊，夾緊后，上升電磁閥開始通電，機(jī)械手上升；上升到頂時，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通右移電磁閥，機(jī)械手右移，右移到位時，碰到右移極限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。此時，右工作臺上無工作，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥接通，機(jī)械手下降。下降到底時碰到下限位開關(guān)下降電磁閥斷電，下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松，放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，上升到極限時碰到極限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥，機(jī)械手左移；左移到原點時，碰到左極限開關(guān)，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機(jī)械手經(jīng)過八步動作完成一個循環(huán)。

圖2機(jī)械手動作過程

　　1.3 機(jī)械手操作方式

　　機(jī)械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式。自動操作方式又分為單步、單周期和連續(xù)操作方式。

　　手動操作：就是用按鈕操作，對機(jī)械手的每一種運(yùn)動單獨進(jìn)行控制。例如：當(dāng)選擇上／下運(yùn)動時，按下啟動按鈕，機(jī)械上升；按下停止按鈕，機(jī)械手下降。當(dāng)選擇左／右運(yùn)動時，按下啟動按鈕，機(jī)械手左移；按下停止按鈕，機(jī)械手右移。當(dāng)選擇夾緊／放松運(yùn)動時，按下啟動按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松。

　　單步操作：每按一下啟動按鈕，機(jī)械手完成一步動作后自動停止。

　　單周期操作：機(jī)械手從原點開始，按下啟動按鈕，機(jī)械手自動完成一個周期的動作后停止。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手動作停止。重新啟動時需用手動操作方式將機(jī)械手移回到原點，然后按一下啟動按鈕，機(jī)械手又開始重新單周期操作。

連續(xù)操作：機(jī)械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機(jī)械手將自動地、連續(xù)地周期性循環(huán)。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手停止工作。重新啟動時，必須用手動操作將機(jī)械手移回到原點，然后按下啟動按鈕，機(jī)械手又開始重新連續(xù)工作。在工作中若按下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點自動停止。

2 用戶所需輸入／輸出設(shè)備的確定

　　2.1 輸入設(shè)備——用于產(chǎn)生輸入控制信號

　　本設(shè)計中輸入設(shè)備應(yīng)包括以下幾種：①操作方式轉(zhuǎn)換開關(guān)，該開關(guān)應(yīng)有手動、單步、單周期、連續(xù)等四個位置可供選擇。②手動時的運(yùn)動選擇開關(guān)。該開關(guān)應(yīng)有上／下、左／右、夾緊／放松三個位置可供選擇。③啟動、停止及復(fù)位按鈕。開關(guān)及按鈕在操作屏上的布置如圖3所示。④位置檢測元件。機(jī)械手的動做是按行程原則進(jìn)行控制的，其上限、下限、左限、右限的位置分別用限位開關(guān)來檢測。

圖3 操作屏布置

　　2.2 輸出設(shè)備——由PLC的輸出信號驅(qū)動的執(zhí)行元件

　　本設(shè)計中輸出設(shè)備應(yīng)包括下降電磁閥、上升電磁閥、左移電磁閥、右移電磁閥、夾緊電磁閥等部分。為了對機(jī)械手原點位置進(jìn)行指示，還要配置一個原點指示燈。

　　總之，根據(jù)所確定的用戶輸入設(shè)備及輸出設(shè)備可知，PLC共需要15點輸入、6點輸出。

3 PLC的選擇

　　該控制系統(tǒng)要實現(xiàn)的是步進(jìn)控制，可以選擇使用一般PLC，用移位寄存器和移位指令宋編程，由于所需的I／O點數(shù)為15／6點，考慮機(jī)械手操作的工藝是固定的，PLC的I／O基本上可不留余量?？紤]經(jīng)濟(jì)、維修等因素可選擇F1／F2系列可編程控制器。

　　F1／F2系列PLC的CPU為8039單片機(jī)芯片，執(zhí)行時間為12／步，F(xiàn)1系列容量為1K。F2系統(tǒng)容量為2K步。儲存方式有機(jī)內(nèi)RAM、EPROM、EEPROM。輸入為直流24V。輸出有繼電器、晶體管和可控硅三種輸出方式。

　　F1／F2系列PLC最大I／O點數(shù)為120點，可任意組合。用模擬量單元F2-6A-E后可進(jìn)行模擬量控制。其中一臺F2-6A-E可處理四路A／D、2路D／A。一臺30點以上的主機(jī)可帶三個模擬量單元，共計可處理12路A／D、6路D／A，且不占用開關(guān)量點數(shù)。用定位控制單元F2-30GM可進(jìn)行位置控制，驅(qū)動伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。F1／F2系列PLC除可用簡易型編程器外，還可進(jìn)行圖形編程，用IBM計算機(jī)或其他兼容機(jī)進(jìn)行編程。經(jīng)綜合考慮，可選擇F1／40M可編程控制器。

4PLC的程序設(shè)計

　　圖4為機(jī)械手控制總程序結(jié)構(gòu)框圖。在該結(jié)構(gòu)框圖中，當(dāng)操作方式選擇開關(guān)置于“手動”時，輸入點X407接通，其輸入繼電器常閉接點斷開，執(zhí)行手動操作程序。

圖4總程序結(jié)構(gòu)框圖

　　當(dāng)選擇開關(guān)置于“單步”、“單周期”、“連續(xù)”時，其對應(yīng)的輸入點X410、X411、X412接通，其輸入繼電器常閉接點斷開，執(zhí)行自動操作程序。

　　在執(zhí)行自動操作程序時，如操作選擇開關(guān)置于“連續(xù)”時，啟動后輔助繼電器M200接通，程序自動循環(huán)。操作開關(guān)置于“單步”時，M200同樣接通，程序也可以循環(huán)，但必須是每按一次啟動按鈕執(zhí)行一步。如果操作開關(guān)置于“單周期”或運(yùn)行過程中按下復(fù)位按鈕時，則輔助繼電器M200復(fù)位，程序執(zhí)行完一個周期(即機(jī)械手回到原點)時自動停止。由于手動程序和自動程序采用了跳轉(zhuǎn)指令，因此這兩個程序段可以采用同一套輸出繼電器。

5 結(jié)語

　　該機(jī)械手在改用PLC控制以前，采用傳統(tǒng)的繼電器控制，其控制線路復(fù)雜，繼電器多；采用本程序控制之后，控制線路簡單化，省去了全部繼電器，安裝十分方便，并且保證了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性，減少了維修量，提高了工效，社會經(jīng)濟(jì)效益得到明顯提高。