免费色播,亚洲国产欧美国产第一区二区三区,毛片看,日本精品在线观看视频,国产成人精品一区二区免费视频,日本黄色免费网站,一级毛片免费

PLC技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用研究

來源:萬方數(shù)據(jù) 作者:張鵬

點(diǎn)擊:1312

A+ A-

所屬頻道:新聞中心

關(guān)鍵詞:移動(dòng)機(jī)器人 運(yùn)動(dòng) PLC

    1 機(jī)器人特點(diǎn)和作用

      機(jī)器人,是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,泛指南機(jī)器構(gòu)成的具有現(xiàn)實(shí)生物外型的高級(jí)智能物體。機(jī)器入町接受人類指揮,也可以執(zhí)行預(yù)先編排的程序,也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。機(jī)器人執(zhí)行的是取代或是協(xié)助人類工作的工作,例如制造業(yè)、建筑業(yè),或是某些危險(xiǎn)的工作。機(jī)器人可以是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途一個(gè)機(jī)器入可以包括一個(gè)感覺與動(dòng)作之間的連結(jié),而且這個(gè)連結(jié)不是南人類直接控制的。機(jī)器人的動(dòng)作也許是電動(dòng)機(jī)或是驅(qū)動(dòng)器(也稱效應(yīng)器)移動(dòng)一只手臂,張開或關(guān)閉一個(gè)夾子的動(dòng)作。此種直接而詳盡的控制跟回饋也許是由在外部或是嵌入式的電子計(jì)算機(jī)或是微控制器上運(yùn)行的程序提供。根據(jù)這個(gè)定義,所有的自動(dòng)裝置都算機(jī)器人??傊?,機(jī)器人的摹本元素其實(shí)十分簡(jiǎn)單。由于多種電子計(jì)算機(jī)與電機(jī)系統(tǒng)加上PLC等技術(shù)的有機(jī)結(jié)合使機(jī)器人表現(xiàn)出相當(dāng)?shù)木苄?,功能更加完善,運(yùn)用領(lǐng)域更加寬廣。

    2 PLC技術(shù)的主要優(yōu)點(diǎn)

      PLC技術(shù)以其獨(dú)有的特點(diǎn),在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域得到充分的應(yīng)用,其特點(diǎn)主要表現(xiàn)為:一是靈活通用。PLC是通過存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的程序?qū)崿F(xiàn)控制功能的,如果控制功能需要改變的話,只需要修改程序以及改動(dòng)極少量的接線即可:二是可靠性高、抗干擾性強(qiáng)。PLC采用的是微電子技術(shù),大量的開關(guān)動(dòng)作是由于無觸點(diǎn)的半導(dǎo)體電路來完成,因此不會(huì)出現(xiàn)繼電器控制系統(tǒng)中的接線老化、脫焊、觸點(diǎn)電弧等現(xiàn)象。如洗衣機(jī);三是編程簡(jiǎn)單、使用方便。用微機(jī)實(shí)現(xiàn)控制,使用的是匯編語言,難于掌握,要求使用者具有一定水平的計(jì)算機(jī)硬件和軟件知識(shí)。而PLC采用面向控制過程、面向問題的自然語言編程,容易掌握:四是接線簡(jiǎn)單,功能強(qiáng),體積小、重量輕、易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。

    3 PLC在移動(dòng)機(jī)器人上的應(yīng)用

      采用PLC技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)源于繼電控制裝置,其初衷就是替代繼電器,并增強(qiáng)其相應(yīng)功能。所以,它的特長就是處理邏輯量。使用它,能夠方便地對(duì)離散生產(chǎn)過程的順序進(jìn)行控制。下面就分別介紹這五大功能在移動(dòng)機(jī)器人上的應(yīng)用:

      3.1順序控制(開關(guān)量控制)

      它的目的就是,根據(jù)有關(guān)開關(guān)量的當(dāng)前與歷史的輸入狀況,產(chǎn)生所要求的開關(guān)量輸出,以使系統(tǒng)能按一定順序工作。學(xué)會(huì)用PLC去實(shí)現(xiàn)這個(gè)控制就得學(xué)會(huì)編寫實(shí)現(xiàn)這個(gè)控制的程序。而這個(gè)控制程序設(shè)計(jì)方法基本上有兩類:一是用邏輯處理方法,用組合或時(shí)序邏輯綜合,進(jìn)行輸入、輸出變換;另一是用工程方法設(shè)計(jì),按不同要求輸出控制命令。工程設(shè)計(jì)可使用分散、集中或混合的算法實(shí)現(xiàn)控制:集中原則(發(fā)布命令原則),其控制命令是由集中控制器發(fā)出。這集中控制器就是PLC程序產(chǎn)生的順序輸出的命令。因此可以用在采用步進(jìn)電機(jī)控制的移動(dòng)機(jī)器人上;分散原則(反饋控制原則),其控制命令是由分散信號(hào)提供。如果把控制輸出比喻為發(fā)命令,分散控制發(fā)出命令的內(nèi)容及時(shí)刻,則是由分散動(dòng)作完成反饋信號(hào)決定。分散控制的優(yōu)點(diǎn)是,有反饋,若收不到反饋信號(hào),后續(xù)的命令不會(huì)出現(xiàn),可使所控制的系統(tǒng)能安全、可靠地工作。因此可以用在由伺服電機(jī)控制的移動(dòng)機(jī)器人上。

      3.2 過程控制(模擬量控制)

      一般講,過程控制要用到模擬量。模擬量一般是指連續(xù)變化的量,如電流、電壓、溫度、壓力等物理量。而這個(gè)模擬量要能被PLC處理,必須離散化、數(shù)字化。PLC處理后,還要鎖存并轉(zhuǎn)換為模擬輸出。為此,要配置A/D模塊,使模擬量離散化、數(shù)字化;及D/A模塊,使數(shù)字茸鎖存并模擬化。PLC進(jìn)行過程控制的目的是根據(jù)有關(guān)模擬量的輸入狀況,產(chǎn)生所要求的模擬量輸出,以使系統(tǒng)能要求T作。過程控制的類型很多。主要有兩類:閉環(huán),開環(huán):一是閉環(huán)控制。傳感器監(jiān)測(cè)調(diào)節(jié)量,并傳送給A/D模塊。后者使其離散化、數(shù)字化。PLC程序再參考要求值,對(duì)其進(jìn)行處理,進(jìn)而經(jīng)D/A模塊、執(zhí)行器作用到被控對(duì)象上。對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人主要是控制關(guān)節(jié)角度和電機(jī)的運(yùn)行速度。關(guān)節(jié)角度是模擬量,電機(jī)如采用伺服電機(jī)就必須采用閉環(huán)控制方式;二是開環(huán)控制;傳感器監(jiān)測(cè)擾動(dòng)量,PLC程序依擾動(dòng)量與調(diào)節(jié)量間的關(guān)系產(chǎn)生控制量,進(jìn)而再通過摸出模塊、執(zhí)行器作用到被控對(duì)象上。

      3.3 運(yùn)動(dòng)控制(脈沖量控制)

      主要指:對(duì)工作對(duì)象的位置、速度及加速度所作的控制??梢允菃巫鴺?biāo)即控制對(duì)象作直線運(yùn)動(dòng);也可是多坐標(biāo)的,控制對(duì)象的平面、立體,以至于角度變換等運(yùn)動(dòng)。有時(shí),還|口,控制多個(gè)對(duì)象,而這些對(duì)象間的運(yùn)動(dòng)可能還要有協(xié)調(diào)。利用該特點(diǎn)PLC運(yùn)動(dòng)控制可用閉環(huán),也可用開環(huán)。

      3.4信息控制

      信息控制也稱數(shù)據(jù)處理,是指數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)、檢索、變換、傳輸及數(shù)表處理等。隨著技術(shù)的發(fā)展,PLC不僅町用作系統(tǒng)的工作控制,還可用作系統(tǒng)的信息控制。在移動(dòng)機(jī)器人上,可以進(jìn)行對(duì)它的信息控制。對(duì)機(jī)器人的各種內(nèi)部參數(shù)(角度、速度、位移等)、外部參數(shù)(定位)進(jìn)行采集、處理、記錄。并在數(shù)據(jù)顯示屏上實(shí)時(shí)顯示。

      3.5 遠(yuǎn)程控制

      遠(yuǎn)程控制是指對(duì)系統(tǒng)的遠(yuǎn)程部分的行為及其效果實(shí)施檢測(cè)與控制。PLC有多種通訊接口,有很強(qiáng)的聯(lián)網(wǎng)、通訊能力。并不斷有新的聯(lián)網(wǎng)的模塊與結(jié)構(gòu)推出。所以,PLC遠(yuǎn)程控制是很方便的。PLC與智能傳感器、智能執(zhí)行裝置(如變頻器),也可聯(lián)成設(shè)備網(wǎng)。也可通訊,交換數(shù)據(jù),相互操作。可聯(lián)接成遠(yuǎn)程控制系統(tǒng),系統(tǒng)范圍面可大到幾十、幾百公里或更大。同時(shí),還可用計(jì)算機(jī)進(jìn)行PLC編程、監(jiān)控及管理。移動(dòng)機(jī)器人正好利用其特點(diǎn),可以將該技術(shù)用在家庭移動(dòng)機(jī)器人、深海探測(cè)機(jī)器人、太空探測(cè)機(jī)器人等。

    4 結(jié)束語

      總之,PLC技術(shù)具有可靠性高、抗干擾性、強(qiáng)編程簡(jiǎn)單、使用方便等優(yōu)點(diǎn),其控制功能在移動(dòng)機(jī)器人上得到充分的應(yīng)用。隨著移動(dòng)機(jī)器人的廣泛推廣,PLC技術(shù)也將更大的發(fā)揮作用。


    (審核編輯: 滄海一土)

    聲明:除特別說明之外,新聞內(nèi)容及圖片均來自網(wǎng)絡(luò)及各大主流媒體。版權(quán)歸原作者所有。如認(rèn)為內(nèi)容侵權(quán),請(qǐng)聯(lián)系我們刪除。