隨著‘智能制造’潮流的興起，企業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求量增大，在倉(cāng)儲(chǔ)物流過(guò)程中運(yùn)用機(jī)器人的案例也日益增多。如果說(shuō)智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)智能物流的基礎(chǔ)之一，而從物流運(yùn)輸上打造一個(gè)完善的智能物流信息系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)信息的共享則是“基礎(chǔ)的基礎(chǔ)”。大族機(jī)器人中的“愚公”——物流AGV小車就是這“基礎(chǔ)的基礎(chǔ)”之一。

在實(shí)際生產(chǎn)中，不同的倉(cāng)儲(chǔ)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)有著不同的需求，大族機(jī)器人“愚公”AGV有著豐富的產(chǎn)品線，設(shè)計(jì)了不同版本不同功能的“愚公”AGV以求更好地服務(wù)各類倉(cāng)儲(chǔ)物流現(xiàn)場(chǎng)。根據(jù)導(dǎo)航方式可以分為兩大類：磁帶導(dǎo)航和激光導(dǎo)航。

磁帶導(dǎo)航AGV是通過(guò)在地面上鋪設(shè)磁帶，AGV沿著鋪設(shè)的磁帶運(yùn)行，該導(dǎo)航方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本相對(duì)低廉，客戶以盡可能低的價(jià)格和盡快的回本時(shí)間，滿足車間生產(chǎn)制造。主要有三款，分別是雙向潛伏式、單向潛伏式以及背負(fù)式，三款產(chǎn)品負(fù)載從150kg到500kg不等，基本可以滿足大多3C行業(yè)生產(chǎn)需要。

大族磁帶導(dǎo)航AGV

大族電機(jī)除了開(kāi)發(fā)常規(guī)的磁導(dǎo)航AGV外，還追求更高層次的目標(biāo)，其中激光導(dǎo)航AGV，就是一款非常優(yōu)秀的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。該機(jī)器人導(dǎo)入工業(yè)設(shè)計(jì)，外加激光無(wú)軌導(dǎo)航，成為了國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的典范產(chǎn)品。它不同于磁導(dǎo)AGV，它不需要鋪設(shè)軌道，而是通過(guò)SLAM技術(shù)在場(chǎng)景中構(gòu)建地圖，自主定位，自行導(dǎo)航，智能避障。

兩款激光導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)

SLAM技術(shù)是機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個(gè)位置開(kāi)始移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中根據(jù)激光雷達(dá)等傳感器數(shù)據(jù)融合進(jìn)行位置估計(jì)，結(jié)合地圖，進(jìn)行自身定位，同時(shí)在自身定位的基礎(chǔ)上繼續(xù)建造增量式地圖的技術(shù)。在地圖構(gòu)建完成后，AGV就可以在此地圖上根據(jù)激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)與地圖對(duì)比進(jìn)行定位。是目前移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位的最好方式之一。

SLAM掃描原理

激光導(dǎo)航AGV在軟件上配備了自主導(dǎo)航、智能避障、自動(dòng)對(duì)位、跟隨人運(yùn)動(dòng)、虛擬路徑等各類基本功能。根據(jù)需求將不同的功能組合，可以應(yīng)用于不同的場(chǎng)景，如：自主導(dǎo)航，在大型倉(cāng)庫(kù)中自主規(guī)劃路徑運(yùn)送貨物，靈活快捷；虛擬路徑，模擬有軌AGV在設(shè)定好的虛擬路徑上搬運(yùn)物料；跟隨人運(yùn)動(dòng)，在小型倉(cāng)庫(kù)中協(xié)助人取貨；自動(dòng)對(duì)工位，對(duì)接傳送帶精準(zhǔn)取送貨等。

大族移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)擴(kuò)展應(yīng)用

無(wú)軌AGV的優(yōu)勢(shì)在于對(duì)于陌生環(huán)境可以不需要太多布置，直接建圖，配置靈活，功能豐富，能適應(yīng)各類不同的需求，但是受激光傳感器和環(huán)境的影響，定位精度較差。大族移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)除了支持激光導(dǎo)航外，還可以支持磁帶導(dǎo)航，兩種混合導(dǎo)航方式，在不同場(chǎng)合下導(dǎo)航方式切換，提高了移動(dòng)機(jī)器人重復(fù)定位精度還使得機(jī)器人的適用領(lǐng)域得到了較大的擴(kuò)寬。

作為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，該平臺(tái)可以擴(kuò)展多種應(yīng)用，包括升降裝置，潛伏牽引裝置，與大族MK機(jī)械臂的搭配。該擴(kuò)展應(yīng)用可以較好的滿足客戶不同的應(yīng)用功能，體現(xiàn)了大族柔性設(shè)計(jì)。

其中搭載大族MK系列機(jī)械臂是該移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的亮點(diǎn)，也是大族多個(gè)團(tuán)隊(duì)的智慧結(jié)晶，該技術(shù)涵蓋了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器視覺(jué)、機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等，技術(shù)在全國(guó)處于領(lǐng)先地位。加裝機(jī)械臂的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)則可以徹底取代人力，進(jìn)行一些復(fù)雜的操作，如貨架取貨，倉(cāng)庫(kù)送貨，生產(chǎn)線上柔性裝配等。是移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的重要衍生應(yīng)用。

移動(dòng)機(jī)械臂平臺(tái)

在配備了各類不同的AGV后，為了使得各類不同的AGV在物流倉(cāng)儲(chǔ)、生產(chǎn)制造現(xiàn)場(chǎng)共同有序地工作，更好地和產(chǎn)業(yè)結(jié)合，充分發(fā)揮AGV的效率，大族機(jī)器人設(shè)計(jì)了一套智能中央管理系統(tǒng)。整個(gè)AGV管理系統(tǒng)分成三部分——訂單管理終端、中央調(diào)度系統(tǒng)和AGV群。以手機(jī)生產(chǎn)物料運(yùn)輸為例，訂單管理終端收集不同部門(mén)，不同生產(chǎn)線對(duì)物料運(yùn)輸?shù)男枨蟆Ｖ醒胝{(diào)度系統(tǒng)接收需求，并根據(jù)每臺(tái)AGV的位置和功能為其分配任務(wù)、設(shè)計(jì)路徑、下發(fā)任務(wù)。中央調(diào)度系統(tǒng)和AGV群之間通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)互相通信。

中央控制系統(tǒng)協(xié)作管理所有工位AGV需求、任務(wù)管理并監(jiān)控所有AGV狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)了物與物、人與機(jī)器人之間信息的互聯(lián)互通，以及在信息共享基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)物流運(yùn)輸一體化。直接提升物流效率、降低企業(yè)成本，重塑區(qū)域產(chǎn)業(yè)鏈。

在新一代的智能倉(cāng)儲(chǔ)物流移動(dòng)機(jī)器人中，大族機(jī)器人擁有核心技術(shù)的完整自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，從無(wú)軌到有軌基本覆蓋的產(chǎn)品線，豐富的功能拓展應(yīng)用裝置，完整的智能中央管理系統(tǒng)。具有定位精準(zhǔn)、智能避障、可靠性高等特點(diǎn)?？山邮芸蛻舳ㄖ?，提供整套物流搬運(yùn)解決方案。