3月4日，“潛龍二號(hào)”被收上甲板。這條“小黃魚”上傳了最后一次下潛的數(shù)據(jù)，隨后被拆解成“魚骨頭”和一塊塊“魚肉”，裝箱準(zhǔn)備回國。

　　“小黃魚”入海 我國深海機(jī)器人勘測(cè)面積破紀(jì)錄
　　過去的一個(gè)多月，是這臺(tái)年輕的4500米級(jí)自主水下機(jī)器人，在黑暗的未知深海打的第一場(chǎng)應(yīng)用實(shí)戰(zhàn)。

　　它不僅圓滿完成了我國第40航次大洋科考的第二航段任務(wù)，打破了我國深海潛器下潛持續(xù)時(shí)間、勘測(cè)面積、穩(wěn)定性等紀(jì)錄，也發(fā)現(xiàn)了多處熱液異常點(diǎn)。更難能可貴的是，它在地形地貌極其復(fù)雜的西南印度洋，完成了200多平方公里的勘測(cè)，并首次帶回“精細(xì)”的海底地形地貌圖。

　　“小黃魚”的總設(shè)計(jì)師劉健說，此次應(yīng)用首戰(zhàn)圓滿告終，但并非句號(hào)，而是“未來大洋應(yīng)用的開始”。

　　“靠譜魚”

　　一次性可下潛30小時(shí)

　　在第二航段，“小黃魚”8次下潛到地形地貌極其復(fù)雜的西南印度洋海底，碩果累累。

　　它完成了7次長航程探測(cè)任務(wù)，累計(jì)航程近七百公里，共勘測(cè)出了200多平方公里的精細(xì)海底地形地貌圖，超過了我國以往勘探的范圍。

　　“潛龍二號(hào)是特別靠譜的國產(chǎn)設(shè)備?！贝饲暗牡谝缓蕉危u(píng)審專家之一孫元宏曾這樣說道。

　　“小黃魚”的總設(shè)計(jì)師劉健總結(jié)說，“潛龍二號(hào)”獲得了前所未有的大范圍近海底精細(xì)地形地貌圖，也獲得了近海底磁力等多種探測(cè)數(shù)據(jù)。

　　即使自己跟自己比，“小黃魚”在應(yīng)用階段的下潛時(shí)間也累計(jì)達(dá)近200小時(shí)，接近第一航段的四倍。且基本每次都實(shí)現(xiàn)或接近30小時(shí)的最大工作時(shí)間，其中最多一次連續(xù)完成了4個(gè)長航程。

　　對(duì)這點(diǎn)，劉健尤為興奮。他解釋說，每次潛器釋放、回收需要時(shí)間，而數(shù)據(jù)上傳下載、維護(hù)保養(yǎng)、數(shù)據(jù)分析也需要時(shí)間。對(duì)“一寸光陰一寸金”的大洋科考來說，能夠一次性長時(shí)間探測(cè)，意味著高效率應(yīng)用，也意味著我國深海無人潛器在可靠性上達(dá)到了新的水平。

　　“熊孩子”

　　偏離航線差點(diǎn)“走丟”

　　“潛龍二號(hào)”在第二航段中雖說總體相當(dāng)順利，但也并非沒有曲折。

　　第五次下潛，因?yàn)閷?dǎo)航系統(tǒng)出現(xiàn)了點(diǎn)異常，潛器定位與實(shí)際位置不吻，導(dǎo)致它偏離了既定航線。

　　當(dāng)時(shí)空氣里都充滿了緊張與焦慮，母船上的監(jiān)控顯示屏被持續(xù)圍觀著，劉健在不同實(shí)驗(yàn)室間匆匆往返，一言不發(fā)，其余成員也來來去去，嘗試各種解決方式。

　　“這可真是個(gè)熊孩子，千萬別走丟了?！币幻渌n題組的人說道。

　　最終，解決了通訊問題后，母船找到了潛器，發(fā)出提前終止任務(wù)的指令。

　　事后工程師們對(duì)操作規(guī)程等進(jìn)行了調(diào)整。此后潛器再未出現(xiàn)類似問題，全部順利完成任務(wù)。

　　如今航段幾近結(jié)束。劉健回顧整個(gè)航段認(rèn)為，總體順利除歸因于潛器本身狀態(tài)較好、團(tuán)隊(duì)精心調(diào)試準(zhǔn)備外，也與解決航段中暴露的問題有很大關(guān)系。

　　“第一航段中，潛器首次到有著復(fù)雜地形地貌的西南印度洋深海，遭遇了一些問題，包括對(duì)水流和地形認(rèn)識(shí)不足等人為錯(cuò)誤”。他說，正是這些問題，團(tuán)隊(duì)吸取教訓(xùn)、采取措施從而將潛器狀態(tài)恢復(fù)到最佳。在第二航段中新問題的暴露也是如此。

　　“越野車”

　　駛?cè)牒诎档暮５资澜?/span>

　　本航段的探測(cè)任務(wù)分別在“龍旂”、“斷橋”和“玉皇”三個(gè)海域。攜帶著“小黃魚”的“向陽紅10號(hào)”根據(jù)天氣預(yù)報(bào)情況在這三個(gè)熱液區(qū)之間反復(fù)來回。

　　作為本航段最優(yōu)先任務(wù)，每當(dāng)海況變好，一定是“小黃魚”首先下海。

　　正因?yàn)橹苓呌醒蠹?、斷裂和火山活?dòng)，才出現(xiàn)了具有極高科研價(jià)值的熱液區(qū)。但這些地方的海底地形也極為復(fù)雜，在此之前，從未有中國的自主水下機(jī)器人（AUV）近距離觀察它，也因此無法獲得較大范圍的近海底資料。

　　科研人員總喜歡打比喻說，主要針對(duì)多金屬結(jié)核區(qū)的“潛龍一號(hào)”像是普通轎車，而專門針對(duì)地形復(fù)雜的熱液區(qū)設(shè)計(jì)的“潛龍二號(hào)”，更像是越野車。

　　直到這輛“越野車”駛?cè)牒诎档暮５资澜?，科研人員才真正感受到海底地形的復(fù)雜。

　　在“龍旂”作業(yè)區(qū)，潛器的速度總是在規(guī)定的100米離底高度上下變化，傾斜角忽而正十幾度，忽而負(fù)幾度。副總設(shè)計(jì)師趙宏宇解釋，潛器總在自我調(diào)整到離底100米高度，高時(shí)會(huì)朝下降，低時(shí)往上升，這也意味著其分別在“下山”和“上山”。

　　有時(shí)潛器速度甚至?xí)兂闪?。這意味著它進(jìn)入了“懸停”狀態(tài)。此外，當(dāng)探測(cè)地形的傾斜角過大，潛器就會(huì)時(shí)而上升，時(shí)而向前，“就像上下樓梯一樣”。在龍旂及玉皇熱液區(qū)，潛器忽上忽下、“打懸?！钡膭?dòng)作特別頻繁，意味著“山”特別險(xiǎn)峻，有懸崖峭壁等復(fù)雜地形。

　　“矯正鏡”

　　海底有了“精細(xì)”地圖

　　幾乎每天從早到晚，年輕的數(shù)據(jù)處理技術(shù)專家王弘毅都在計(jì)算機(jī)前處理海底三維圖。每次下潛會(huì)帶回來500GB的數(shù)據(jù)，隨著她面前的四塊2TB硬盤慢慢裝滿，兩張有著前所未有的清晰度的地圖也拼全了。

　　“龍旂”熱液區(qū)的地形最為復(fù)雜，“小黃魚”共在此下潛4次。有時(shí)，它沿著山脊橫掃出“半邊山”，有時(shí)，它掃出的是“平原”加“懸崖”，等到4張地圖拼起來后，可以很清楚地看出，這兒大部分區(qū)域是超1000米的崎嶇“山區(qū)”。

　　據(jù)介紹，每次下潛規(guī)定的探測(cè)面積都不少于25平方公里，山區(qū)最高點(diǎn)到最低點(diǎn)的起伏高度都達(dá)1000到1700米。

　　“斷橋”熱液區(qū)則相對(duì)平緩，它更像是陸地上的丘陵地帶，但也由若干高高低低、互不相連的山丘組成，最大相差750米。

　　在無人潛器探測(cè)前，通常用科考船自帶的多波束等聲學(xué)手段掃描大洋深處，精度通常為50米一個(gè)點(diǎn)。而潛器距海底在幾十米到100米之間，精度能夠達(dá)到1米甚至半米。相比之下，基于“潛龍二號(hào)”帶回的大量數(shù)據(jù)形成的海底圖，其清晰程度，如同一位深度近視患者戴上了度數(shù)合適的矯正眼鏡。

　　這200多平方公里的三維圖，也是我國無人潛器第一次帶回如此大范圍面積的“精細(xì)”海底地形地貌圖。