OFweek工控網(wǎng)訊：機(jī)器人我們聽的很多了，聽近焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人等，而今天介結(jié)的機(jī)器人是一款常用于包裝等領(lǐng)域的并聯(lián)機(jī)器人。了解并聯(lián)機(jī)器人，先來看看，什么是并聯(lián)機(jī)構(gòu)。

　　并聯(lián)機(jī)構(gòu)（簡稱PM），可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。同時(shí)，并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：

　?。?）無累積誤差，精度較高；

　?。?）驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；

　?。?）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；

　?。?）完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；

　?。?）工作空間較小；

　　根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。

　　現(xiàn)在我國是食品、飲料、醫(yī)藥生產(chǎn)大國，物流設(shè)備產(chǎn)值約為650億元/年。這些行業(yè)后道工序一般都包括成型產(chǎn)品自動(dòng)化包裝、分揀、裝箱、碼垛和儲(chǔ)運(yùn)等工序，目前大多采用手工或半手工操作，生產(chǎn)效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，存在二次污染隱患。后道包裝工序由機(jī)器人來完成已成為必然趨勢(shì)。

　　廣州先進(jìn)所精密工程研究中心機(jī)器人與工業(yè)自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)室是從韓國引進(jìn)的專門以研究并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)為主的研究團(tuán)隊(duì)。據(jù)該實(shí)驗(yàn)室王衛(wèi)軍博士介紹，基于并聯(lián)技術(shù)的高速移動(dòng)機(jī)器人，它可以代替生產(chǎn)線上的工人開展分揀、裝箱、碼垛等工作任務(wù)，同時(shí)團(tuán)隊(duì)還開展了二維物體的高速識(shí)別技術(shù)研究，可以配合機(jī)器視覺系統(tǒng)，完成產(chǎn)品檢測(cè)剔除功能，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度。