今天小編要教大家手動制作四輪驅(qū)動機器人，它是一個基于WIFI，3G控制的四輪驅(qū)動機器人。它的輪子是由一個鋁合金外罩，內(nèi)部嵌入鋼輪，再連接減速電機，輪子的外面是用橡膠502粘起來，整個造型都不錯哦！首先向大家介紹四輪驅(qū)動機器人的功能吧！

　　四輪驅(qū)動機器人功能介紹

　　這是一個無線遠程端控制型四輪驅(qū)動機器人，帶有水平垂直控制云臺，云臺上搭載一個豆干攝像頭，3.6MM鏡頭，可以看到較廣的視野。3度機械手，可以實現(xiàn)較難度的控制，搭載一個12864控制顯示液晶模塊。并且此機器人完全可以用在很多方面，比如排爆，消防，揀危險物品，通道檢查，家庭監(jiān)視，等等甚至登月。

　　外加一個無線網(wǎng)卡實現(xiàn)無線控制。實現(xiàn)尋跡、前后四方向自動壁障，太陽能充電，16.5V電池管理和編程自動化等功能。

　　首先準備材料

　　機器人主控板正面圖：正面包含3.3V，5A電源芯片、5V，1.5A電源部分、315遙控接收電路、12路3.3V電機驅(qū)動接口、4路16.5V電機驅(qū)動接口、1個74HC154地址擴展芯片。12864液晶顯示接口。24路外部檢測接口、232串口接口等。

　　機器人主控板背面圖：背面集合了6個BD6735、3.3V電機驅(qū)動芯片、2個BD6208、16.5V的電機驅(qū)動芯片、9個245單片機IO擴展芯片、1個AT89S52單片機、232芯片等。

　　注意事項：

　　接收距離可通過可調(diào)電阻調(diào)節(jié)，最近感應(yīng)距離為1CM，最遠感應(yīng)距離為20CM.

　　前后兩個保險杠，集合了紅外傳感器的保險杠，最左和最右分別兩路，中間再加上圖的3路紅外傳感器電路板。

　　IP模塊的正反電路板。采用達芬奇DSP，RTL8201網(wǎng)絡(luò)芯片，5150視頻處理芯片，支持無線網(wǎng)卡。

　　電源板正反電路板，支持音頻輸入，對講，485和232，1路報警輸出，2路報警輸入，另外一個黑黑的長條是話筒放大電路，是對音頻采樣的，這樣可以通過對講聽到聲音。

　　最后一個是電池，16.5V的充電鋰電池，支持過放保護。采用1414控制芯片保護這個電池的過沖和過放。

　　下面詳細介紹各部分

　　小編到提醒大家，制作地盤部分是最費時間，畢竟基礎(chǔ)一定要打好，不然會翻車哦。底盤很重，完全有金屬打造，輪子外圈采用中空鋁合金。由于里面是中空的，所以得裝中心軸，而中心軸采用經(jīng)過打磨的純鋼圈，再里面是銅軸與減速電機連接，所以較復(fù)雜也費時間。底盤面也采用鋼板構(gòu)架。與電機固定的是鐵支架，所以整套底盤完完全全由鋼鐵制作。減速電機的速度為30圈每分鐘。速度不是很快，但很精確。

　　機械手的結(jié)構(gòu)足足花的時間比較長，其主要材料采用鋁合金，因為鋁合金的材質(zhì)很輕，且質(zhì)量較硬。所以做機械手是最合適的，上面的每一個結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)都由手工打磨而成?；ㄙM了不少時間和精力，畢竟要在圖紙上設(shè)計機械手的結(jié)構(gòu)和相關(guān)參數(shù)。而機械手的動力也采用減速電機來做，而不用舵機。舵機打算在改進后設(shè)計。這只機械手有3個垂直水平關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和一個夾手。里面都設(shè)計了一個方向接觸式傳感器，可控制機械手的伸縮角度。攝像頭云臺也采用減速電機設(shè)計，外鋁合金構(gòu)架。

　　上面搭載的攝像頭為480線的模擬豆干。再經(jīng)過齒輪的減速可以將攝像頭轉(zhuǎn)動速度降低。提高圖像穩(wěn)定性。無線網(wǎng)卡為了防干擾再外面加了個鐵罩。外面引了一個外置天線，一般無線傳輸距離室內(nèi)100米左右。

　　控制顯示采用的是12864液晶模塊，這種模塊使用很是方便，也效果也好，亮度，灰度可調(diào)，可顯示16*16的字體，也可以顯示黑白圖片。不帶字庫。

　　接下來也是最重要的電路部分了，由于我把它們裝在了一起，拆下來很麻煩，所以就整體拍了，電路板最下面一層是我自己做的電路板，采用雙層覆銅板，用激光打印機進行熱轉(zhuǎn)印腐蝕出來的，主要的單片機采用AT89S52這種常用且低廉的單片機。

　　雖然如果搞全自動智能控制可能空間不夠，但簡單的也足以，再改進型中將會使用STM32，大大加強功能。次電路板包含IO口的擴展，電源部分，16雙路電機驅(qū)動部分，可以控制16個電機。串口輸入輸出接口，12864液晶功能。485電路，外部315遙控器電路。外部16路傳感器輸入端，可以檢測16個傳感器，紅外，超聲波等。外加3路獨立的控制I0?？梢钥刂铺秸諢舻拈_和關(guān)。

　　上面兩塊為網(wǎng)絡(luò)模塊，通過此模塊與無線網(wǎng)卡的鏈接與無線路由器鏈接，無線路由器再鏈接到筆記本電腦上，實現(xiàn)筆記本遠程端控制機器人功能，電腦發(fā)送的指令經(jīng)過電腦的無線網(wǎng)卡發(fā)給路由器，再由路由器發(fā)給機器人的無線網(wǎng)卡接收，網(wǎng)卡接收后有網(wǎng)絡(luò)模塊解碼成232串口信號，在通過芯片轉(zhuǎn)485給控制模塊，控制模塊將485通過電平轉(zhuǎn)換芯片變成232給單片機，通過單片機解碼成相應(yīng)的控制指令。而機器人的視頻信號通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊傳給路由再給電腦的遠程視頻控制軟件接收。當把遠程視頻客戶端中的對講打開后可以監(jiān)聽機器人通過麥克風捕捉到的音頻信號，實現(xiàn)遠程監(jiān)聽功能。

　　機器人的電力系統(tǒng)采用兩個16.5V，3A的鋰電池供電，續(xù)航能力高達7個小時，連續(xù)航7小時，當你不控制的時候可以通過客戶端控制進入省電模式，關(guān)閉相關(guān)功能，比如攝像頭，探照燈等。當沒電的時候可以通過尋跡功能自動行駛到充電的地方自動充電。

　　12864液晶顯示模塊會顯示機器人相關(guān)的信息，包括電池監(jiān)控，機械手狀況，前方是否有障礙等等。擴展可以在電路板上面加裝太陽能電池，以增強機器人的續(xù)航能力。

　　如果將機器人接入外網(wǎng)，也就是廣域網(wǎng)訪問局域網(wǎng)的話，可以實現(xiàn)在任何一個有網(wǎng)絡(luò)的地方來控制機器人，很是方便。

　　最后亮相你的四輪驅(qū)動機器人吧！