本文主要介紹了工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系，以及如何操作示教器實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人操作，如何顯示工業(yè)機(jī)器人位置狀態(tài)。

1． 坐標(biāo)介紹

在示教器中，點(diǎn)擊COORD，可選的坐標(biāo)系有：JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）（圖1）、JGFRM（手動(dòng)坐標(biāo)）（圖13－2）、WORLD（全局坐標(biāo)）（圖2）、TOOL（工具坐標(biāo)）（如圖3）、USER（工作坐標(biāo)）（圖4）。

JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）可使工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行軸坐標(biāo)運(yùn)行，可分別對(duì)J1，J2，J3，J4，J5，J6進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

JGFRM（手動(dòng)坐標(biāo)）、WORLD（全局坐標(biāo)）、USER（工作坐標(biāo)），在用戶自定義坐標(biāo)系前，這三種坐標(biāo)位置與方向完全重合。

TOOL（工具坐標(biāo)）為工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系。

圖1

圖2

圖3

圖4

2． 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人

點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件：

（1）示教器MODE SWITCH模式開關(guān)為：T1／T2。

（2）示教器ON／OFF開關(guān)為：ON。

（3）在示教器中選擇所需要的坐標(biāo)。

（4）按住示教器【DEAD MAN】（任意一個(gè)）。

（5）按住示教器【SHIFT】（任意一個(gè)）。

以上條件都滿足的情況下，按住任意一個(gè)運(yùn)動(dòng)鍵（圖5），就可以點(diǎn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人了。

圖5

3． 位置狀態(tài)

POSITION 屏幕以關(guān)節(jié)角度或直角坐標(biāo)系顯示位置信息。隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，屏幕上的位置信息不斷地動(dòng)態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來(lái)顯示的，不能修改。