隨著人力成本的急劇上漲，以機器人為主的自動化設備也逐漸受到工商的青睞，雖然部分企業(yè)把工廠搬到東南亞等地區(qū)去獲得更便宜的勞動力，但最近越南發(fā)生反華事件把中國人的工廠砸成了灰燼，讓這些企業(yè)蒙受巨大損失，其實東南亞國家政治不穩(wěn)定，基礎設施落后并非制造業(yè)投資良地，進行自動化轉(zhuǎn)型升級才是最佳的途徑。

　　據(jù)不完全統(tǒng)計，目前中國已有機器人生產(chǎn)企業(yè)100多家。不僅國外工業(yè)機器人生產(chǎn)巨頭搶灘中國機器人市場，國內(nèi)包括天津、重慶、上海、江蘇以及廣州等地，都在發(fā)展自動裝備、工業(yè)機器人。機器人行業(yè)的發(fā)展將會形成中巨大上下游產(chǎn)業(yè)鏈，而作為機器人的大腦-控制系統(tǒng)側(cè)是整個機器人產(chǎn)業(yè)的核心部份，如何設計好一個控制系統(tǒng)是機器人產(chǎn)品成功的關鍵。

　　為此，作為自動化行業(yè)專業(yè)媒體OFweek工控網(wǎng)和OFweek機器人網(wǎng)專程邀請來自北京航空航天大學機器人研究所的贠超教授為大家推出《新型機器人控制器：通用工控機+軟件運動控制》在線研討會（6月18號），歡迎大家踴躍登記報名！

　　目前，機器人控制系統(tǒng)將向著基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化，伺服驅(qū)動技術(shù)的數(shù)字化和分散化。本次研討會著重討論基于工業(yè)PC+軟件運動控制的發(fā)展、構(gòu)成以及其網(wǎng)絡化的發(fā)展概況。

　　演講人贠超簡介：

　　贠超教授先后在天津大學機械工程系分別獲得碩士和博士學位。現(xiàn)任職北京航空航天大學機器人研究所。主要研究方向為機器人技術(shù)和機器人控制、機械系統(tǒng)動力學。在國內(nèi)外核心刊物和國際會議上共發(fā)表科研論文70余篇。贠超曾參與多項國家863計劃中的機器人項目研發(fā)，目前是全國工業(yè)自動化系統(tǒng)與集成標準化技術(shù)委員會委員（CSBTS/TC159）和機器人標準化分技術(shù)委員會（CSBTS/TC159/SC2）委員。

　　機器人控制系統(tǒng)的主要組成

　　工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)組成形式主要決定了系統(tǒng)中各部件的邏輯關系和數(shù)據(jù)的傳輸、處理?？刂葡到y(tǒng)組成形式是機器人體系結(jié)構(gòu)的具體化、實例化。目前，市場上的機器人控制系統(tǒng)基本是計算機和運動控制單元組成，計算機部份通常是工控主板或者是嵌入式主板和PLC控制器，而運動控制部份多數(shù)是直接用運動控制卡或者直接運動控制器來實現(xiàn)，基于PC的控制系統(tǒng)是工業(yè)機器人開放式控制系統(tǒng)開發(fā)的主要方向。

　　機器人系統(tǒng)大致可以分為三種類習慣，其中集中控制方式是一種用一臺計算機實現(xiàn)全部的控制功能的方法，其結(jié)構(gòu)簡單且成本低，但是實施性能較差，比較難以擴展。另外一種類型從用主從控制方式，主要是用主、從兩級處理器來實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。其中主CPU用來實現(xiàn)管理、左邊變換以及軌跡的生成工作和系統(tǒng)的自我診斷功能等。而處于從屬地位的CPU用于實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制。這種控制方法的優(yōu)點在于，系統(tǒng)的實時性較好，比較適用于高精度、高速度控制，但是也有其身的缺陷系統(tǒng)的擴展性較差而且維修比較困難。各機器人研究生產(chǎn)企業(yè)也是非常注重這方面的研究，比如OTC焊機、林肯焊機等公司對于控制系統(tǒng)的研究投入大量的人力物力財力。最后一種，分散控制方法，是一種按照系統(tǒng)的性質(zhì)和方法將系統(tǒng)控制分為幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略。并且各個模塊之間既處于主從關系又處于同等地位。這種方法綜合了以上的兩種方式，實時性能好而且易于實現(xiàn)高速、高精度孔子并且易于擴展可以實現(xiàn)智能化控制。像一些國際品牌OTC焊機、林肯焊機、松下焊機品牌等公司所生產(chǎn)的機器人大多采用這種控制方式。

　　目前，工業(yè)機器人多采用計算機控制。按控制方式分為點位控制和連續(xù)軌跡控制。點位控制方式簡單，適用于上下料、點焊、卸運等作業(yè)。連續(xù)軌跡控制比較復雜，常用于焊接、噴漆和檢測的機器人中。

　　隨著信息技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，以及機器人應用范圍的擴大，機器人控制技術(shù)正朝著智能化的方向發(fā)展，出現(xiàn)了離線編程、任務級語言、多傳感器信息融合、智能行為控制等新技術(shù)。多種技術(shù)的發(fā)展將促進智能機器人的實現(xiàn)。使用的編程語言有很多C語言，匯編，C++等，VB，Java，目前，機器人技術(shù)領先國家有日本，美國，歐洲。

　　有興趣的朋友請登記《新型機器人控制器：通用工控機+軟件運動控制》在線研討會（6月18號）：http://webinar.ofweek.com/loginInput.action?activity.id=7996139&user.id=2