Wifi Robot，顧名思義就是通過(guò)wifi無(wú)線網(wǎng)控制的機(jī)器人，比起普通的遙控車(chē)遙控機(jī)器人來(lái)，它的好處就是遙控信號(hào)覆蓋范圍可以做到很廣，也可以通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程遙控，這樣的話(huà)就可以派生出很多新的應(yīng)用，比如視頻監(jiān)控等等。接下來(lái)小編就開(kāi)始帶領(lǐng)大家一起動(dòng)手吧！

　　1.準(zhǔn)備工作

　　羅列一下零件清單：

　　亞克力車(chē)架×1：65元

　　igee小車(chē)驅(qū)動(dòng)板帶5110屏×1：150元

　　超聲波傳感器×1：40元

　　大亞DB120-B1無(wú)線路由×1：45元

　　301芯片攝像頭×5：第一次買(mǎi)的一個(gè)10塊，讓我把線扯斷了焊不上了，廢棄。第二次買(mǎi)的一個(gè)10塊，又壞了……第三次買(mǎi)了仨，每個(gè)5塊。至今正常。合計(jì)35。

　　廣角鏡頭×1：5.3元

　　輝盛M995舵機(jī)×2:70元

　　舵機(jī)云臺(tái)支架×1：32元

　　步進(jìn)馬達(dá)套件×4:144元

　　12V4800mAh鋰電池：87元

　　杜邦線螺絲螺帽等等配件若干……

　　在買(mǎi)到亞克力車(chē)架和電鉆之前我的小車(chē)一直使用個(gè)紙盒做車(chē)架的。紙盒雖然加工方便，但是太軟，小車(chē)經(jīng)常跑偏。而且由于輪距不合適，加裝舵機(jī)云臺(tái)之后由于載重增加導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎阻力太大，小車(chē)基本轉(zhuǎn)不動(dòng)了。

　　亞克力板很便宜，易于加工，完全可以不買(mǎi)成品板自己加工出來(lái)。但是缺點(diǎn)是不如鋁板結(jié)實(shí)和拉風(fēng)，上螺絲時(shí)容易出現(xiàn)裂紋。如果選用鋁做車(chē)架的話(huà)，可以考慮用鋁盒或角鋁，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單加工也是非常好的車(chē)架。

　　2、正式開(kāi)工

　　首先在底盤(pán)上安裝馬達(dá)支架。在合適的地方打孔并安裝馬達(dá)支架。注意孔徑不要太小，不然強(qiáng)行上螺絲會(huì)導(dǎo)致亞克力開(kāi)裂。另外打孔時(shí)先用錐子之類(lèi)的定位就不會(huì)打偏了。

　　如果是自制車(chē)架的話(huà)，要考慮好輪距。我做的是四驅(qū)小車(chē)，左右轉(zhuǎn)彎要靠?jī)蓚?cè)的車(chē)輪反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)，輪距太寬容易造成轉(zhuǎn)彎阻力太大。

　　安裝步進(jìn)馬達(dá)并焊好控制線。焊之前先給線頭沾點(diǎn)松香上錫，焊起來(lái)會(huì)比較方便。另外這片驅(qū)動(dòng)板的舵機(jī)供電部分采用的是一片L7805，工作時(shí)發(fā)熱較大，我用螺絲固定在了鋁制馬達(dá)支架上幫助散熱，用金屬車(chē)身的話(huà)效果當(dāng)然更好了。

　　在第二層車(chē)板背面固定電池。本來(lái)想做個(gè)便于取出的抽屜，奈何沒(méi)找到合適材料材料，最后用了膠帶和橡皮筋固定，并在車(chē)體側(cè)面安裝了船型開(kāi)關(guān)控制驅(qū)動(dòng)板的電源。

　　車(chē)頭安裝超聲波傳感器。拿熱熔膠固定的，效果不太好，打算改一下。注意最好不要伸出車(chē)體，免得小車(chē)撞墻時(shí)損壞。

　　在第二層板上安裝路由器電路板。DB120這款路由其實(shí)是電信定制的路由貓，帶ADSL功能所以體積比較大，寬度超出車(chē)板。沒(méi)辦法，在電路板沒(méi)有布線的地方鉆了兩個(gè)孔，用銅柱固定在了車(chē)板上。

　　第三層板上裝了2自由度攝像頭云臺(tái)。這樣安裝的缺點(diǎn)顯而易見(jiàn)，舵機(jī)、電池等較重的部件都集中在車(chē)后部，容易導(dǎo)致重新不穩(wěn)而翻車(chē)。但是限于空間和線長(zhǎng)的原因不太好在其他地方裝攝像頭，我只好采用在車(chē)前部加配重的方法平衡重心。

　　我用的攝像頭外殼太丑，所以直接把電路板裸著了，這樣就必須用熱熔膠好好固定住USB線，避免攝和前方障礙物距離的功能。

　　將攝像頭插在路由器的USB口上，舵機(jī)控制線插到驅(qū)動(dòng)板上，路由與驅(qū)動(dòng)板之間接好TTL線。小車(chē)已初具雛形。

　　固定路由天線。DB120自帶的天線太袖珍，估計(jì)信號(hào)也好不了哪去。下一步打算買(mǎi)個(gè)雷達(dá)型的定向天線裝上，更拉風(fēng)，哈哈。不過(guò)好像小車(chē)這樣的遙控裝置并不適合裝定向天線，所以目前只能YY一下了。

　　接下來(lái)把路由器刷成openwrt并裝好wifirobot程序，設(shè)成client模式接入一級(jí)路由就可以控制了。

　　因?yàn)椴挥眠M(jìn)行編程和電路設(shè)計(jì)的工作，所以這個(gè)小車(chē)做起來(lái)還是比較快的，制作小車(chē)需要花費(fèi)的時(shí)間大概是四天，只要四天就能擁有屬于自己的機(jī)器人啦。