對(duì)于一些由多個(gè)工序加工，而且工件的形狀比較復(fù)雜的情況下，怎樣選用機(jī)器人配合加工單元和生產(chǎn)線上的上下料作業(yè)？

　　關(guān)節(jié)機(jī)器人有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。采用標(biāo)準(zhǔn)關(guān)節(jié)機(jī)器人配合供料裝置，就可以組成一個(gè)自動(dòng)化加工單元。一個(gè)機(jī)器人可以服務(wù)于多種類型加工設(shè)備的上下料，從而節(jié)省自動(dòng)化的成本。由于采用關(guān)節(jié)機(jī)器人單元，自動(dòng)化單元的設(shè)計(jì)制造周期短、柔性大，產(chǎn)品變形轉(zhuǎn)換方便，甚至可以實(shí)現(xiàn)較大變化的產(chǎn)品形狀的換型要求。有的關(guān)節(jié)型機(jī)器人可以內(nèi)置視覺系統(tǒng)，對(duì)于一些特殊的產(chǎn)品還可以通過增加視覺識(shí)別裝置對(duì)工件的放置位置、相位、正反面等進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別和判斷，并根據(jù)結(jié)果進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)智能化的自動(dòng)化生產(chǎn)，還可以讓機(jī)器人在裝卡工件之余，進(jìn)行工件的清洗、吹干、檢驗(yàn)和去毛刺等作業(yè)，大大提高了機(jī)器人的利用率。關(guān)節(jié)機(jī)器人可以正面安裝、倒立安裝、或者安裝在軌道上服務(wù)更多的加工設(shè)備。

　　桁架式機(jī)器人，具有高可靠性、高速度、高精度、靈活多功能的特點(diǎn)。但其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)。所以不能滿足對(duì)放置位置、相位等有特別要求工件的上下料作業(yè)需要。同時(shí)如果采用桁架式機(jī)器人上下料，對(duì)廠房高度有一定的要求、對(duì)機(jī)床設(shè)備要“一”字并列排序。