工藝介紹

利用高純度的金線（Au） 、銅線（Cu）或鋁線（Al）把 Pad 和 Lead通過焊接的方法連接起來。

■  Pad是芯片上電路的外接點

■  Lead是Lead Frame上的連接點。

W/B是封裝工藝中最為關(guān)鍵的一部工藝。

 課  題 

1超高加速度下，易產(chǎn)生較大偏差

由于焊線均為4mm以內(nèi)的小線段，要快速達(dá)到目標(biāo)速度則需要非常大的加速度?？梢坏┘铀俣冗^快，焊接容易產(chǎn)生偏差，難以確保產(chǎn)品的良品率。

2龍門機(jī)構(gòu)運(yùn)動控制的不穩(wěn)定性

龍門機(jī)構(gòu)的運(yùn)動精度，受到電機(jī)調(diào)諧的精度、龍門運(yùn)動時的同步精度以及龍門尋零重復(fù)的精度等因素影響，可能造成最終動作的精度不足。

3受齒槽力影響，產(chǎn)生跟隨誤差

由于直線電機(jī)定子的結(jié)構(gòu)決定，直線電機(jī)在運(yùn)動過程中，會受齒槽力（Cogging Torque）的影響，產(chǎn)生周期性變化的跟隨誤差。

4需保持恒定壓力來焊接芯片

解決方案

1超高速同步控制，

實現(xiàn)僅μ級的誤差范圍

?通過歐姆龍可編程多軸運(yùn)動控制器CK系列，利用控制器的高性能伺服算法，以及超高掃描周期（16~32K），提高伺服循環(huán)的響應(yīng)頻率，實現(xiàn)納米級的高精度控制。最終，達(dá)成XY軸20g，Z軸160g的控制目標(biāo)，且3至4ms穩(wěn)定至1μm誤差范圍。

2獨特的交叉解耦控制，

確保龍門機(jī)構(gòu)的運(yùn)動精度

?通過歐姆龍可編程多軸運(yùn)動控制器CK系列，獨特的交叉解耦控制，保證龍門架在運(yùn)行中的絕對水平，同時專為龍門設(shè)計的回零方式，亦可保證回零后龍門架的絕對水平。

3利用迭代自學(xué)習(xí)算法，

完成對齒槽力的補(bǔ)償

?一般來說，生成扭矩補(bǔ)償表即可解決此問題。但齒槽力的測量較為困難。因此，我們利用歐姆龍可編程多軸運(yùn)動控制器CK系列，自帶的迭代自學(xué)習(xí)算法（Iterative Learning Control），可以對齒槽力進(jìn)行自動識別，從而完成對齒槽力的補(bǔ)償，將跟隨誤差的波動減到最小。

4利用級聯(lián)算法，實時調(diào)節(jié)壓力

控制系統(tǒng)

■  可編程多軸運(yùn)動控制器CK系列

實現(xiàn)價值

XY-Stage性能指標(biāo)

?  XYZ加速度：20g，20g，160g

?  穩(wěn)定時間：2至4ms

?  最大跟隨誤差：15μm

龍門機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)

?  XYZ加速度：5g，5g，10g

?  穩(wěn)定時間：3至5ms

?  最大跟隨誤差：10μm

?  龍門兩軸偏差：4μm

經(jīng)營層

■  為了應(yīng)對消費者的產(chǎn)品需求多樣化和產(chǎn)品生命周期的縮短化，通過將極具創(chuàng)造性的運(yùn)動控制技術(shù)引入到生產(chǎn)現(xiàn)場，實現(xiàn)了設(shè)備速度與精度的幾何級提升，打造行業(yè)Top競爭力。

管理層

■  歐姆龍可編程多軸運(yùn)動控制器，兼容第三方產(chǎn)品，使客戶擁有更多的選擇空間，例如選擇更為經(jīng)濟(jì)的電機(jī)與驅(qū)動器后，可提高設(shè)備價格優(yōu)勢。

■  運(yùn)動機(jī)構(gòu)的定位以及檢查的速度、精度提升，完全建立在控制系統(tǒng)與程序的優(yōu)化，無需更改機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動時間，導(dǎo)入時間更快且成本更低。

工程師層

■  設(shè)備速度與精度都得到顯著提升，穩(wěn)定時間3至4ms，誤差控制在1μm，且完美保證龍門雙驅(qū)同步，加速度達(dá)到5g。

■  歐姆龍可編程多軸運(yùn)動控制器CK系列，內(nèi)置迭代自學(xué)習(xí)等多種算法，可直接調(diào)用，調(diào)試簡單，開發(fā)周期短。