?隨著AGV新的C類標(biāo)準(zhǔn)的頒布：ISO 3691-4:2020 Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems越來越多的生產(chǎn)廠家都在根據(jù)最新標(biāo)準(zhǔn)的要求修改AGV的設(shè)計，使其符合標(biāo)準(zhǔn)的要求。那么，對于應(yīng)用AGV的最終用戶而言，如果購買的AGV是符合標(biāo)準(zhǔn)要求的，是否就可以認(rèn)為其使用是安全的而高枕無憂了呢？

AGV應(yīng)用中常見的需要考慮安全的工作場景

在AGV的應(yīng)用場景中，通常有以下方面的安全需要考慮:

• AGV在生產(chǎn)區(qū)域穿行，在該區(qū)域工作的人員

• AGV工作區(qū)域內(nèi)有手動叉車

• AGV工作區(qū)域存在十字路口和交叉口

• AGV與貨架倉庫的取貨和送貨接口  

• AGV與輸送機(jī)的接口

• 電池充電區(qū)

• …

AGV工作區(qū)域的安全防護(hù)應(yīng)該這么做

在AGV不同的工作區(qū)域，存在的傷害風(fēng)險也不盡相同，只有根據(jù)不同區(qū)域的特點(diǎn)，制定相應(yīng)的風(fēng)險減少措施才有意義。在ISO 3691-4的附件A中對AGV的幾個典型的工作區(qū)域進(jìn)行了定義并給出了推薦的安全保護(hù)措施：

• 操作區(qū)

在AGV路徑的兩側(cè)有大于0.5米寬度、2.1米高度的最小間隙，此時可依賴于AGV本身的人員檢測功能來實(shí)現(xiàn)保護(hù)。

• 危險操作區(qū)

凈空不足（<0.5米寬）和高度不足（2.1米）的區(qū)域，或是不能用人員探測手段進(jìn)行保護(hù)的區(qū)域，例如貨物上下的區(qū)域。

此時可以采取的保護(hù)措施包括：

• 提供逃生通道（寬0.5米，高2.1米）。

• 限制最高速度

• 聲光報警

• 延遲屏蔽--當(dāng)AGV與貨物之間的距離足夠?。ɡ缇嚯x貨物<180mm），確保人員無法進(jìn)入后，再啟動AGV人員檢測裝置的屏蔽功能

• 限制區(qū)

凈空不足并且無法用人員探測手段保護(hù)的區(qū)域，例如，非常狹窄的巷道。

此時，可能的保護(hù)措施包括：

• 限制運(yùn)行速度，運(yùn)行速度必須符合ISO 3691-4中表A.1和A.2的規(guī)定

• 車輛必須發(fā)出額外的聲音和/或光學(xué)警告

• 如運(yùn)行速度>1.2米/秒時，則AGV運(yùn)行的區(qū)域應(yīng)當(dāng)被視為封閉區(qū)域，應(yīng)用封閉區(qū)的安全要求

• 封閉區(qū)

一個可以無需人員探測手段并允許AGV以任何速度可能的速度運(yùn)行的區(qū)域，此時主要依靠人員進(jìn)入檢測（例如采用安全聯(lián)鎖開關(guān)或帶有屏蔽功能的安全光幕）作為主要的防護(hù)措施。

正如皮爾磁所一貫倡導(dǎo)的，無論是機(jī)器人還是AGV，如果只是本體符合安全的要求，根本無法確認(rèn)其應(yīng)用的安全性，只有針對具體應(yīng)用進(jìn)行風(fēng)險評估，并根據(jù)評估的結(jié)果采取相應(yīng)的風(fēng)險減少措施，才能夠確保最終應(yīng)用的安全。

就AGV而言，不但本體需要符合安全要求，還應(yīng)根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的要求對AGV的工作區(qū)域?qū)嵤┓謪^(qū)并進(jìn)行安全評估，采取合適的安全保護(hù)措施，才能夠?qū)崿F(xiàn)安全的AGV應(yīng)用。